顺治十七年(1660年)，安南国王黎维祺正式向清朝奉表投诚，进贡方物。在建立宗藩关系的道路上迈出了重要一步。此后，两国交往密切，安南黎氏表贡不绝。
然而安南国王以前代旧制为理由，不愿将故明所颁敕印上缴清廷，换取清朝敕印，双方发生分歧。
康熙五年(1664年)农历五月在清廷强大的压力下，安南国王黎维禧始于康熙五年(1664年)五月缴送南明永历敕命一道，金印一颗。争论即告结束。康熙帝立即遣使至安南，册封黎维禧为安南国王。康熙七年(1668年)，应安南国王黎维禧的请求，贡期由三年一贡，改为六年两贡并进。贡期的固定，标志着中安宗藩关系正式确立。宗藩关系既已建立，双方就要履行各自的责任和义务。安南作为清朝的属国，“臣事中朝，恪修职贡”。就清朝方面而言，安南国王去世告哀，要遣使致祭，新国王即位要行册封，进贡要厚赏，以此维护安南黎氏统治的稳定和巩固。
乾隆五十三年(1788年)，安南阮氏篡国对宗藩体制发起了挑战。乾隆五十三年(1788年)农历四月，广南阮惠领兵攻入黎城，国王黎维祁出奔。其母妻、王子及宗族二百余人在大臣阮辉宿、黎炯的保护下，由高平府登舟，逃至广西太平府龙州斗奥隘对河求救，并冒死涉水登北岸。过河男妇老幼62人，没来得及渡河者尽为南岸追兵所杀。
广西巡抚孙永清得报，立即将这一情况上奏。乾隆皇帝认为，黎氏传国日久，且臣服天朝最为恭顺，今突然被强臣篡夺，不能置之不理。命令两广总督孙士毅驰赴广西龙州，询明妥办。显示了乾隆皇帝维护宗藩体制、为黎氏复国的决心。
孙士毅统兵出关，一路势如破竹，各守隘军队望风奔遁，阮惠惟扼三江之险，以拒清军。十一月十三日五鼓，清军抵达寿昌江北岸，阮军退守南岸。清军发起猛攻，乘筏直冲。浓雾弥漫，昏暗不辨敌我。阮军于雾中自相格杀。清军乘势全部渡江。十五日，清军进军至市球江。市球江江面宽阔，且南岸依山，地势高于北岸。阮军据险列炮，守御甚固。清军进攻受阻。
为迷惑阮军，清军伐运竹木，于正面搭建浮桥作欲渡之象，同时派兵二千潜行至上游二十里处宵济。十七日，于上游渡江的清兵已绕至阮军背后，乘高大呼下击，正面清军乘势抢渡，阮军瓦解败北。十九日，军抵富良江，江之南岸即为安南首都黎城。此为黎城最后一道屏障。为阻止清军过江，在清军到达前，阮惠下令尽伐沿江竹木，并将沿江所有船只停泊南岸。清军到达后，艰难觅得几只小舟。夜幕降临，载兵百余，驶向江心，夺得战舰一只。许世亨亲自率兵乘舰渡江，复夺得小舟三十余只，更番渡兵，分捣敌营。昏夜中，阮军不辨多寡，惊慌溃逃，清军焚其战舰十余艘。二十日黎明，清军全部过江。黎氏宗族、百姓出迎，匍匐道左。黎城不攻自溃，阮惠遁还广南。是夜二鼓，黎维祁才走出藏身处所，赶赴军营进见孙士毅。乌大经所带滇省官兵出关后，于十二月二十一日才行抵宣光，于此料理一、二日，亦即启程前赴黎城。
在悬军黎城阶段，除孙士毅于十一月二十二日传旨令黎维祁袭封安南国王，并知会广西巡抚孙永清将黎维祁母妻眷属送回安南，外其它则无大的举动。清军在黎城按兵不动达一个多月之久，最终由主动变为被动。
乾隆五十四年正月初一，军中喝酒庆贺新年，当天夜里忽报阮惠倾巢而至，清军仓促御敌。阮军人数众多，将粤兵四面密围，且以大象驮载大炮猛攻，粤兵寡不敌众，乱作一团，黑夜中自相践踏。黎维祁心胆俱裂，手抱年幼的孩子，随同他的母亲向北逃遁。滇师听闻炮声震天，知道情况有变，也退走。孙士毅突出重围，渡过富良江，人马纷纷抢渡，把浮桥踩断。于是尚在南岸御敌的提督许世亨、总兵张朝龙、尚维升等官兵血战身殁。孙士毅逃回镇南关，滇师因为有黎氏的大臣黄文通做向导，于正月二十四日全师而返。安南之役以清朝的失败而告结束。
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